Os serviços de táxi terrestres são modos de transporte público com características entre os veículos privados e os ônibus urbanos, sem uma rota regular e contínua, não estando acessível ao público em geral por ser um transporte individual de tarifa comparativamente alta em relação aos transportes de massa, que têm rotas pré-estabelecidas, horários fixos, tarifas publicadas e são acessíveis economicamente a todos.^[1]
Na maioria dos países os serviços de táxi são subdivididos nas categorias táxi comum e Private Hire Vehicle - PHV. A principal diferença entre esses serviços é que o PHV só pode transportar passageiro pré-agendado, não podendo utilizar os pontos de táxi ou mesmo aliciar passageiros nas ruas.^[1]
Nos serviços de táxi comum calcula-se a tarifa por meio de um taxímetro. Quando se utiliza taxímetro, este é previamente aferido e calcula a tarifa a partir do somatório da tarifa inicial, também conhecida como bandeirada, com a tarifa métrica ou horária. A tarifa métrica mais comumente utilizada é a bandeira 1; a bandeira 2 costuma ser acionada quando há fatores que justifiquem um acréscimo no valor da corrida (horário noturno, estrada de terra, etc.) O taxímetro comuta o sistema de medição para tarifa horária, quando o veículo está em baixa velocidade ou parado.^[1]
A operação dos serviços de táxi se dá principalmente em três segmentos: pontos de táxi, bandeirada e radiotáxi. Nos pontos de táxi os veículos são organizados no Sistema FIFO (first-in-first-out), ou seja, a ordem de chegada no ponto de táxi determina a de saída. O seguimento bandeirada, onde os taxistas procuram os passageiros nas ruas, ainda é utilizado em diversas cidades européias, australianas e norte americanas, contudo ele tem perdido espaço para os operadores de radiotáxi. Este último seguimento tem se mostrado social e economicamente mais eficiente, sendo uma tendência de mercado.^[1]
As principais formas de regulação por parte do Poder Público são: forma de entrada no mercado e tarifação. As principais formas de regulação da tarifa de táxi são: a) por teto máximo (e mínimo): muito utilizada quando se pretende evitar ou desmontar um mercado sob monopólio ou oligopólio; b) fixa: muito utilizada quando o mercado dominante é do segmento ponto de táxi; e c) de livre concorrência (desregulamentação): permite que mercado regule o seu valor pela concorrência direta e permanente

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O táxi, propriamente dito, apareceu historicamente quando foram aplicadas taxas à sua utilização através de taxímetros. Contudo, o serviço de transportar pessoas numa grande cidade a qualquer pessoa que o solicite é quase tão antigo como a civilização. O primeiro serviço desse género apareceu com a invenção do riquexó — carro de duas rodas puxado por um só homem. Existia, embora em pouca abundância, nas principais cidades da Antiguidade, mas era exclusivo das elites, que possuiam escravos para puxar esses carros.
Nas ruas da Roma Antiga, circulavam liteiras transportadas por dois ou quatro escravos que levavam quem quer que os solicitasse. Essa pessoa teria de pagar apenas o preço previamente estipulado pelo amo desses escravos. Apesar de já existirem veículos com rodas, os "táxis" romanos não os utilizavam devido às movimentadas vias de comunicação da metrópole.
Depois da Queda do Império Romano do Ocidente, os carros e carruagens começaram a desaparecer das grandes metrópoles, tal como a sua população, que foi para o meio rural à procura de subsistência. Este acontecimento ditou o fim dos serviços de transporte público e privado.

Século V - Século XIX

Na Idade Média o transporte de pessoas era assegurado por carruagens muito rudimentares de tracção animal, que no Renascimento foram melhoradas tendo sido acrescentados ornamentos, cobertura e até cortinas. Em 1605, apareceram em Londres as primeiras carruagens de aluguer — as hackney. O sucesso foi tanto que, em 1634, o elevado número de carruagens de aluguer fazia com que as principais ruas da metrópole ficassem completamente engarrafadas, o que levou o Parlamento a limitar o número de carruagens a circular. mas não só em Londres havia problemas de tràfego por causa de carruagens de aluguer; também em Paris, primeiro os corbillards e depois os sociables, fizeram um estrondoso sucesso no século XVII. Já nos finais do mesmo século, surgiram na Alemanha os inovadores landau e os landaulet (versão reduzida do Landau). Posteriormente, no século XVIII, foi criado o gig em França, que deu origem ao tilbury em Inglaterra e posteriormente ao cabriolet. No século XIX já qualquer grande cidade tinha centenas, ou mesmo milhares de carruagens de aluguer.

Século XIX - Século XXI

Os primeiro táxis motorizados apareceram em 1896 na cidade alemã de Estugarda. No ano seguinte, Freidrich Greiner abriu uma empresa concorrente, na mesma cidade, mas os seus carros estavam equipadas com um sistema inovador de cobraça — o taxímetro. A implantação dos táxis foi generalizada em 1907. Nesse mesmo ano, em Paris, todos os carros de aluguer tinha de possuir um taxímetro obrigado por lei. Antes da Primeira Guerra Mundial já todas as grandes cidades europeias e americanas tinham serviço de táxis legais e pintados com esquemas de cores diferentes. Desde então as alterações foram poucas, apenas nos aparelhos possuídos pelos carros, tais como um rádio, ou ar condicionado.

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“Taxi” é uma palavra universal (palavras que são usadas em diversos países com o mesmo significado - tais como “hotel”, “sofá”) bem como o serviço, no entanto, cada cidade tem orgulho de seu próprio serviço de Taxi, normalmente fornecido por automóveis, mas que pode muitas vezes utilizar-se de veículos de tração humana (tal como o rickshaw), veículos de tração animal (como as carruagens) e até mesmo barcos (como os “water taxis” ou as gôndolas ). A seguir alguns dos mais extravagantes e belos taxis que podemos encontrar nas diversas cidades do mundo.

Tuc Tuc de Bangkok